Ngày 15/5/1941, tại thôn Nà Mạ, xã Trường Hà, huyện Hà Quảng, tỉnh Cao Bằng, Hội Nhi đồng Cứu quốc được thành lập và là thành viên của Mặt trận Việt Minh, hoạt động theo điều lệ của Mặt trận Việt Minh với nội dung "Dự bị đánh Tây, đánh Nhật làm cho Việt Nam hoàn toàn độc lập". 

Ngày đầu tiên thành lập, Đội có 5 đội viên là Nông Văn Dền mang bí danh là Kim Đồng, Nông Văn Thàn là Cao Sơn, Lý Văn Tịnh là Thanh Minh, Lý Thị Nì là Thủy Tiên và Lý  Thị Xậu là Thanh Thủy; Kim Đồng được bầu làm  đội trưởng. 


Từ  đó đến nay, theo sự nghiệp cách mạng của Đảng và được Đoàn phụ trách, Đội ngày càng phát triển. Theo từng thời kỳ, Đội đã đổi tên cho phù hợp với yêu cầu của cách mạng và nguyện vọng của thiếu niên, nhi đồng như Đội Nhi đồng Cứu quốc, Đội Thiếu niên Tháng Tám, Đội Thiếu niên tiền phong Việt Nam. 

Ngày 30/01/1970 thể theo nguyện vọng của thiếu niên, nhi đồng cả nước, Ban Chấp hành Trung ương Đảng đã ra Nghị quyết cho Đội được mang tên Bác Hồ kính yêu: Đội Thiếu niên tiền phong Hồ Chí Minh.